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本发明公开了一种机器人关节综合性能测试试验台，机器人关节综合性能测试试验台包括机器人关节安装模块、扭矩传感器，光栅主轴、联轴器、直线导轨以及负载机构。上述零件统一放置在大理石平台基座上。被测机器人关节安装在关节安装模块上，重复装夹定位精度高、装卡安全可靠；设计的机器人关节安装模块下方安装有直线导轨，可实现被测关节的轴向移动，可满足不同测试项的机械动作要求。采用的加载方式为利用伺服电机进行加载，而非磁粉制动器，具有加载力矩波动性小，加载精度高的特点。本发明包括精密控制系统和多种传感器，自动化程度高
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112549076 A
(43)申请公布日 2021.03.26
(21)申请号 202011347623.8
(22)申请日 2020.11.26
(71)申请人 北京工业大学
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