有哪些信誉好的足球投注网站- 1、本文档共16页，其中可免费阅读15页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明涉及一种四轮轮毂电机自寻优驱动防滑控制方法和系统，在获取待控制车辆的车轮参数和车速后确定车轮在转动方向的动力学模型，再根据车轮角速度、车轮有效滚动半径和车速确定车轮滑转率，并根据车轮滑转率确定第一滑膜控制率，然后根据车轮轮胎纵向力和车轮滑转率构建关系曲线，根据该关系曲线的斜率构建滑膜面，并根据滑膜面确定第二滑膜控制率，最后，根据动力学模型、第一滑膜控制率和第二滑膜控制率确定滑膜控制律模型。本发明提供的驱动防滑控制方法和系统无需获取路面附着情况，基于滑模控制方法，通过对轮胎纵向力‑滑转率曲线
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112537307 B
(45)授权公告日 2022.04.01
(21)申请号 202011408305.8 B60L 15/20 (2006.01)
文档评论（0）