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2023-06-01 发布于四川
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一种机器人路径规划方法.pdf

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本发明公开了一种机器人路径规划方法，包括：步骤1：利用栅格法对机器人的运行路径进行全局规划，规划出栅格化的可通行区域和不可行通行区域；步骤2：设置预规划路径，以起点和终点的直线连线作为预规划路径；步骤3：在预规划路径的两侧设置诱导信息素矩阵；步骤4：沿预规划路径方向设置蚁群算法中的蚂蚁，运用蚁群算法获取可到达终点的数个可行路径；步骤5：根据拐点数目、路径长度、迭代次数从数个可行路径中获取最优可行路径作为机器人行进路径。本发明先规划了一条连接起点和终点的预规划路径，并在预规划路径两侧分布诱导信息素

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112539751 A (43)申请公布日 2021.03.23 (21)申请号 202011410005.3 (22)申请日 2020.12.04 (71)申请人江苏科技大学地址

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