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2023-06-01 发布于四川
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一种同步定位与地图构建方法和系统.pdf

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本发明公开了一种同步定位与地图构建方法和系统。本发明利用特征点法初步求取两帧间的位姿变换关系，然后将它作为直接法优化的初始值。本发明检测相邻帧图像的ORB特征，对相邻帧图像的ORB特征进行匹配；根据相邻帧图像间特征点的对应关系，计算出本质矩阵；根据所述本质矩阵计算出相邻帧图像的位姿变化关系；获取相邻帧图像中第一帧图像上像素点的三维坐标，利用所述位姿变化关系，对像素点重投影，优化位姿变化关系的光度误差；根据每两帧相邻帧图像间的位姿变化关系，将每两帧相邻帧图像间的相对量进行累加，得到定位轨迹。本发明

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112541423 A (43)申请公布日 2021.03.23 (21)申请号 202011427763.6 (22)申请日 2020.12.09 (71)申请人北京理工大学重庆创新中心

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