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本发明公开了一种四轮独立线控转向电动汽车执行机构主动容错控制算法及系统，包括硬件平台和主动容错控制算法，硬件包括转向盘总成、中央控制器和转向执行总成，算法部分采用基于间接自适应主动容错控制理论。本发明能够通过主动调节控制器的参数，在不增加硬件冗余的前提下，实现四轮独立线控转向电动汽车转向执行机构在部分失效、中断及卡死故障情况下的容错控制，保证执行器故障模式下汽车对理想参考模型的零质心侧偏角和修正横摆角速度的跟踪，提高转向过程中的操纵稳定性。本发明能够有效避免在四轮独立线控转向电动汽车转向过程中由
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112519873 B
(45)授权公告日 2022.04.26
(21)申请号 202010735410.6 CN 109094640 A,2018.12.28
(22)
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