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本发明涉及一种可便携伸缩推拉振抖式的油茶果采打机，包括有采打头、变速机构、动力传递与采打杆、直流电机、控制系统、手扶握把、锂电池；电池供电使直流电机转动，直流电机通过动力传递杆带动变速机构内部的蜗轮蜗杆机构转动，蜗轮蜗杆机构带动采打头实现往复推拉运动，使得采打头牵拉树枝产生推拉和振抖，由此将油茶果采打下来；采打头设有力传感器，可以随时监测采打的力度，还有位移传感器测量树枝粗细，并将测量的信号传递给STM‑32单片机，利用模糊规则推理，自动调节直流电机的转速，在不损伤树枝和花蕾的前提下实现油茶果脱
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116171731 A
(43)申请公布日 2023.05.30
(21)申请号 202310438187.2
(22)申请日 2023.04.23
(71)申请人 安徽农业大学
地址 230036
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