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2023-06-01 发布于四川
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一种基于透视多点投影的机械臂的位姿实时检测方法.pdf

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本发明的基于透视多点投影的机械臂的位姿实时检测方法，包括：对单目相机进行内外参数标定；标记码的生成和检测；利用PnP算法计算相对坐标以及坐标系变换。本发明方法使用标定好的单目相机检测机械臂表面的标记码，通过将空间中的三维坐标和二维坐标进行匹配，在已知相机内参的情况下，通过求解最小化重投影误差，获取相机外参，求得物体坐标系相较于标准坐标系的旋转矩阵，求得物体的欧拉角；同时，在求解最小化重投影误差时使用的算法经过多次实验证实可以较好的平衡精度和执行效率。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112541946 A (43)申请公布日 2021.03.23 (21)申请号 202011441854.5 (22)申请日 2020.12.08 (71)申请人深圳龙岗智能视听研究院

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