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本发明公开了一种面向近岸水域的实时定位与建图方法，包括多个鱼眼摄像头采集数据后通过解算得到特征点归一化坐标；惯性测量单元获取无人艇的惯性数据；声呐采集无人艇周围声呐点云数据；北斗卫星导航系统定位无人艇当前坐标并解算出全局平面坐标系位置；磁力计测量当前磁场强度的测量值并解算无人艇姿态；气压计测量气压从而计算出无人艇高度；惯性数据和特征点归一化坐标进行线性插值后获得多视图帧位姿；多视图帧位姿结合全局平面坐标系位置、无人艇姿态、无人艇高度和声呐点云数据通过回环检测和建图生成栅格地图和三位点云地图。所述
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112562052 B
(45)授权公告日 2021.07.27
(21)申请号 202011395614.6 G06N 3/04 (2006.01)
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