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2023-06-01 发布于四川
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用于执行同步定位与地图构建的设备和方法.pdf

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本发明实施例涉及同步定位与地图构建(SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM)的技术领域。特别地，提供了一种用于执行SLAM的设备和方法。所述设备包括至少一个处理器，用于执行所述SLAM，具体用于：在第一处理阶段，对接收的数据序列进行预处理，以获得帧序列，其中，所述接收的数据序列包括摄像机记录的多个图像和来自多个传感器的传感器读数。所述帧序列的每个帧包括与确定的时间实例处的图像之一相关的视觉特征集和该时间实例的传感器读数。进一步地，在第二处理阶段，基于

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112567429 A (43)申请公布日 2021.03.26 (21)申请号 201880096440.8 G06T 7/246 (2006.01) (22)申请日 2

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