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一种基于解耦控制的飞行机械臂系统.pdfVIP

一种基于解耦控制的飞行机械臂系统.pdf

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    本发明公开一种基于解耦控制的飞行机械臂系统，考虑到机械臂的抓取动作会对飞行器的位姿造成扰动，使飞行机械臂系统的姿态与位置发生变化。针对该影响对飞行机械臂系统进行独立建模，并分析飞行器和机械臂的动力学模型，将两者之间进行解耦控制。解耦控制分为两步进行，第一步针对机械臂运动产生的干扰进行分析，使用迭代动力学方程计算驱动关节的力矩，该力矩即为机械臂运动对飞行器造成的外力干扰，通过该干扰量计算飞行器姿态角的补偿量。第二步根据第一步计算出的姿态角补偿量，通过位姿控制器对补偿后的姿态角进行跟踪，从而抑制机械

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112558621 A (43)申请公布日 2021.03.26 (21)申请号 20191

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