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    通过提供在更宽的角度范围内唯一地推定出姿势的方案来实现更高精度的姿势推定，为此，提供一种平面型标记物(1)，其具备：包含二维图案码的平面视觉标记物(MA)；以及由在绕中心轴(ra)180度的范围内的侧面上附有纹样的透明圆柱体(2)构成且相互正交地设置在与平面视觉标记物(MA)相同的平面上的至少两个姿势翻转检测图案(Fx、Fy)。而且，提供一种标记物，其具备：平面视觉标记物(MA)；以及由在半球面上附有纹样的透明球体(20)构成且设置在与平面视觉标记物(MA)相同的平面上的至少一个姿势翻转检测图案

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112567200 A (43)申请公布日 2021.03.26 (21)申请号 201980053602.4 (74)专利代理机构 北京同达信恒知识产权代理

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