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本申请提供了一种水下航行器姿态调整方法、装置及水下航行器。所述水下航行器姿态调整方法包括：获取第一PID控制器所生成的第一参数；获取第二PID控制器所生成的第二参数；根据切换条件信息通过第一参数以及第二参数生成使用参数；将使用参数发送给水下航行器控制系统，以使水下航行器控制系统根据使用参数进行姿态调整控制。本申请通过设置第一PID控制器以及第二PID控制器的方式以及使用切换条件信息进行切换的方式，能够自动选择最适合当时水下航行器使用的使用参数，从而提高水下航行器的效率。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112540619 A
(43)申请公布日 2021.03.23
(21)申请号 202011263728.5
(22)申请日 2020.11.12
(71)申请人 中国海洋大学
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