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本发明公开了一种常见工业机器人的交互式运动学建模方法，包括：S1，建立机器人的连杆坐标系和设置机器人建模参数；S2，将所述机器人建模参数自动转换为机器人运动学参数；S3，在机器人三维模型的底座处建立建模参考系，从机器人三维模型中选择机器人的连杆模型；S4，根据所述建模参考系和机器人运动学参数，自动修改机器人连杆模型的本地坐标系为连杆坐标系；S5，将机器人运动学参数和机器人连杆模型存储为ROBOOP机器人配置文件；S6，读取ROBOOP机器人的配置文件，对配置文件进行解析得到ROBOOP机器人运动
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112549026 A
(43)申请公布日 2021.03.26
(21)申请号 202011353588.0
(22)申请日 2020.11.27
(71)申请人 华南理工大学
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