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本发明涉及无人机技术领域，具体涉及到一种变载荷四旋翼无人机的自适应模糊自抗扰控制方法，包括以下步骤：建立变负载四旋翼无人机系统模型；针对变负载四旋翼无人机系统模型，基于自适应变载荷补偿方法，设计自适应控制系统；在自适应控制系统中引入模糊控制方法，对自适应控制系统进行优化，得到模糊自抗扰控制系统。本发明提出的自适应控制系统能快速准确跟踪估计出负载变化量，从而可根据负载动态变化修正自抗扰控制器的外部扰动补偿系数，增强对非线性时变无人机系统抵抗负载扰动的鲁棒性和稳定性；将模糊控制应用于自抗扰控制器中通
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112540538 B
(45)授权公告日 2022.06.21
(21)申请号 202011431517.8 CN 102830622 A,2012.12.19
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