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本发明公开了一种基于意图识别的动力型多自由度助行下肢骨骼机器人，由下肢外骨骼、动力型移动框架组成，下肢外骨骼与动力型移动框架连接；其中，压力传感器安装于绑带支架上用于检测人体与外骨骼之间的交互力。大、小腿中部各装有陀螺仪，用于检测下肢的姿态与运动信息。背板上压力传感器，用于识别者的转身意图，实现自动助力。外骨骼宽度调节机构后部安装有对应的快速安装块，可与动力型移动框架上的快速连接机构连接。高度调节机构调节移动框架的高度以适应不同身高的患者，重心微调机构调节患者和外骨骼的重心可使患者双脚接触地面。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112545846 A
(43)申请公布日 2021.03.26
(21)申请号 202011587327.5
(22)申请日 2020.12.29
(71)申请人 西北
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