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一种地图建立方法，包括：生成工作区域地图及初始阴影段，所述工作区域地图为边界的地图，所述初始阴影段为边界上的定位信号不满足质量要求的部分；根据初始阴影段生成初始阴影区；探索初始阴影区，并采集探索过程中的定位信号质量数据及定位坐标；根据定位信号质量数据生成校正阴影区。一种自移动设备，包括：控制模块；地图生成模块；探索模块，阴影区修正模块。一种自动工作系统，其具有所述的自移动设备。通过先对阴影区的实际范围进行探索，然后获得校正阴影区，进而能够更新工作区域地图，可以提高自移动设备的工作效率，有效控制自
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112578779 A
(43)申请公布日 2021.03.30
(21)申请号 201910930354.9
(22)申请日 2019.09.29
(71)申请人 苏州宝时得电动工具有限公司
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