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公开了外科手术装置和相关方法。外科手术装置的示例端部执行器可以包括第一钳夹、第二钳夹和铰接机构，铰接机构可操作以在打开位置、中间位置与闭合位置之间移动第一钳夹。示例铰接机构可以包括联接到第一钳夹的第一钳夹安装件，使得第一钳夹安装件沿着路径的移动导致第一钳夹安装件和第一钳夹的旋转和平移。可枢转地安装的曲柄可以可操作地将致动器联动件联接到第一钳夹安装件，使得移动致动器联动件使曲柄旋转，并且曲柄的旋转可以使第一钳夹安装件沿着路径移动。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112566568 A
(43)申请公布日 2021.03.26
(21)申请号 202080003435.5 (72)发明人 S ·普里维特拉 K ·L ·米勒
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