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2023-06-02 发布于四川
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一种物体6D位姿估计方法、装置、设备及介质.pdf

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本发明公开了一种物体6D位姿估计方法、装置、设备及介质，方法包括：对包含目标物体的RGB图像和深度图进行特征提取，得到颜色特征和几何特征；对目标物体的模型信息进行特征提取，得到模型的颜色特征和几何特征；将每个特征点的颜色特征和几何特征进行关联，得到场景的几何特征和模型的几何特征；根据场景的几何特征和模型的几何特征，确定相关图，并确定注意力响应图；根据颜色特征、几何特征、场景的几何特征和模型的几何特征，构建第一融合特征和第二融合特征；进而构建得到总体特征；根据总体特征，通过位姿估计网络确定目标物体

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112562001 A (43)申请公布日 2021.03.26 (21)申请号 202011581215.9 (22)申请日 2020.12.28 (71)申请人中山

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