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取得三维测量数据(步骤S1)，计算散装物体的位置姿势(步骤S2)，计算手对散装物体的把持位置姿势(步骤S3)，计算个别评价指标(步骤S4)，计算综合评价指标(步骤S5)，根据综合评价指标重新排列把持位置姿势(步骤S6)。在画面上显示把持位置姿势计算结果(步骤S7)，用户将把持位置姿势重新排列为期望的顺序(步骤S8)。判断步骤S6与步骤S8的重新排列结果之差是否小(步骤S9)，在差充分小的情况下，保存在计算综合评价指标时使用的参数(步骤S11)，在差不充分小的情况下，更新参数(步骤S10)，返回步
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112584986 A
(43)申请公布日 2021.03.30
(21)申请号 201980054084.8 (51)Int.Cl.
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