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本申请提供一种模型车巡线方法及装置。本申请的模型车巡线方法包括获取在目标颜色的补光灯下所述标示线的第一参考灰度值及所述跑道的灰度值系数，其中，所述跑道包括背景和标示线；采集所述模型车在所述跑道上进行巡线时，所述跑道在所述目标颜色的补光灯下的第一灰度值；根据所述第一参考灰度值及所述灰度值系数，将所述第一灰度值进行归一化处理，得到第二灰度值；若所述第二灰度值大于第一阈值，则判定所述模型车偏离所述标示线；以及计算所述模型车与所述标示线的偏移量，并根据所述偏移量调整所述模型车的方向，以使所述模型车沿着所
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112546643 B
(45)授权公告日 2022.04.29
(21)申请号 202011596327.1 审查员 王佳颖
(22)申请日 2020.12.29
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