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2023-06-02 发布于四川
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一种自动驾驶局部路径规划方法和系统.pdf

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本发明公开了一种自动驾驶局部路径规划方法，其包括步骤：(1)接收车辆将要行驶区域的地图数据和车辆定位数据，以生成车辆可行驶区域的局部地图；(2)从所述局部地图中进行时间采样、速度采样和角度采样；(3)基于时间采样、速度采样和角度采样生成若干条预测行驶轨迹；(4)遍历所有预测行驶轨迹，对每一条预测行驶轨迹进行碰撞检测，如果检测结果是会发生碰撞，则将该条预测行驶轨迹剔除，如果检测结果是不会发生碰撞，则将该条预测行驶轨迹放入预测行驶轨迹数据库中；(5)从所述预测行驶轨迹数据库中选取最优轨迹，并将其输出

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112577506 B (45)授权公告日 2023.04.07 (21)申请号 202011191399.8 (56)对比文件 (22)申请日 2020.10.30

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