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本发明提出一种室外大场景下点云的语义分割方法，属于3D点云图像处理领域。本发明的语义分割网络，采用编码器‑解码器方式处理大场景下语义分割任务，能够一次性处理所有点云，首先在共享的全连接层提取输入点特征后，通过带有降采样的编码器学习对输入点云进行特征聚合，而后利用解码器将抽象后的特征进行特征恢复和上采样，再通过一层共享的全连接层，得到每个点云的分割结果。本发明可以广泛应用于各种大场景下的点云图像语义分割任务，方法简单，分割效果好，有很高的应用价值。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112560865 B
(45)授权公告日 2022.08.12
(21)申请号 202011532812.2 (56)对比文件
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