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本发明公开了一种多元定位传感器联合标定方法，其包括步骤：100：对安装在车辆上的若干个定位传感器的时间进行同步，传感器至少包括摄像头、激光雷达和惯性导航；200：车辆以设定的恒速度行驶的第一状态下，采集激光雷达的第一点云数据和惯性导航的惯性测量单元的数据；在车辆静止的第二状态下，采集激光雷达的第二点云数据和摄像头的图像数据；300：由采集的第一点云数据和惯性测量单元数据，对激光雷达和惯性测量单元进行标定，获得激光雷达与惯性测量单元的外参矩阵；基于采集的第二点云数据和图像数据，标定激光雷达和摄像头
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112577517 A
(43)申请公布日 2021.03.30
(21)申请号 202011267228.9
(22)申请日 2020.11.13
(71)申请人 上汽大众汽车有限公司
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