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2023-06-02 发布于四川
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机械零位校准方法、装置、设备及介质.pdf

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本发明实施例公开了一种机械零位校准方法、装置、设备及介质。该方法通过控制目标电机驱动目标器械的器械关节，分别向至少两个设定方向运动，确定出各设定方向对应的关节力矩变化信息，进而基于各设定方向对应的关节力矩变化信息，确定器械关节的各设定方向对应的临界点信息，根据各设定方向对应的临界点信息，确定目标器械的机械零位对应的电机位置，实现了目标器械的机械零位的自动校准，该方法不受场地、设备、技术人员等场景的限制，用户可根据实际需求随时采用该方法进行机械零位的指定校准，解决了现有技术无法随时进行手术器械零位

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116172698 A (43)申请公布日 2023.05.30 (21)申请号 202111437553.X (22)申请日 2021.11.29 (71)申请人瑞龙诺赋（上海）医疗科技有限公司

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