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2023-06-03 发布于四川
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一种基于磁场发射器的机械臂运动标定方法.pdf

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本发明提出一种基于磁场发射器的机械臂运动标定方法，包括将磁场发射器与电磁导航系统相连接，将磁片固定于机械臂末端；在机械臂基座、机械臂末端、磁片和磁场发射器上分别建立坐标系；由机械臂带动磁片共同运动，通过电磁导航系统获取磁片的运动数据，通过机械臂获取机械臂末端的运动数据，当机械臂移动一次时，分别记录机械臂末端坐标值和磁片坐标值；构建机械臂的运动标定方程；通过使机械臂移动多个位置，记录机械臂末端坐标值，并记录每个位置对应的磁片坐标值，应用最小二乘法得到所求参数的最佳值；即可得到磁片坐标系和机械臂末端

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112605995 B (45)授权公告日 2022.04.22 (21)申请号 202011471304.8 (56)对比文件 (22)申请日 2020.12.15

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