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本申请实施例公开了一种五轴机器人姿态逆解方法，用于解决五轴机器人的逆解问题。本申请实施例方法包括：对所述五轴机器人的各个机械轴进行迪纳维特‑哈坦伯格DH建模，获取各个机械轴的DH参数；基于所述各个机械轴的DH参数构建所述各个机械轴之间的坐标变换矩阵；联立所述各个机械轴之间的坐标变换矩阵计算得出从基准点至第五机械轴的第一坐标变换矩阵；基于所述第五机械轴的姿态及位置获得所述第五机械轴节点相对于所述基准点的第二坐标变换矩阵；联立所述第一坐标变换矩阵及所述第二坐标变换矩阵计算获得所述各个机械轴节点的DH
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112613196 A
(43)申请公布日 2021.04.06
(21)申请号 202110023768.0
(22)申请日 2021.01.08
(66)本国优先权数
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