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本发明公开了一种车道保持方法，包括：在接收到车道保持虚拟转向扭矩指令的情况下，获取所述目标车辆的转向手感模式；判断所述转向手感模式是否为目标转向手感模式；若否，将所述转向手感模式切换为目标转向手感模式；获取与所述目标转向手感模式对应的目标助力曲线；依据所述目标助力曲线对所述目标车辆行驶方向进行控制。上述的保持方法，在接收到车道保持虚拟转向扭矩指令的情况下，无论目标车辆当前处于何种转向手感模式，都会切换到目标转向手感模式，只需要针对目标转向手感模式进行标定即可，不需要多次标定。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112622897 B
(45)授权公告日 2021.12.21
(21)申请号 201910906902.4 (51)Int.Cl.
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