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本发明提供一种车辆巡航控制方法、装置、存储介质及车辆，车辆设有用于探测车辆前方障碍物的雷达传感器、以及用于拍摄车辆前方图像的摄像装置，所述方法包括：当接收到自适应巡航控制请求时，通过所述雷达传感器对车辆前方障碍物进行探测；根据所述雷达传感器的探测信息，判断所述车辆前方是否存在障碍物；若存在障碍物，则启动所述摄像装置拍摄车辆前方图像；根据所述车辆前方图像，判断所述障碍物是否为向上倾斜的斜坡；若否，则执行预设的巡航减速控制策略；若是，则不执行预设的巡航减速控制策略。本发明有效解决了在车辆前方存在向上
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112660125 B
(45)授权公告日 2023.04.07
(21)申请号 202011570581.4 B60W 40/00 (2006.01)
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