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本申请公开一种自移动设备，包括：激光发射装置和激光接收装置；激光发射装置发射出的探测激光束为线形激光光束；激光发射装置为两个，在自移动设备的前视方向上对称设置；激光接收装置设置在激光发射装置之间；激光发射装置具有光束能量分布调整结构，光束能量分布调整结构设置在激光发射装置的出光方向，光束能量分布调整结构包括波形为正弦形或余弦形的波浪镜镜面，正弦形或余弦形的波形的周期长度小于或等于探测激光束的半高宽。通过本实施例的自移动设备的光束能量分布调整结构，可以使得激光发射装置发射的探测激光束的光路叠加，从
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112684470 B
(45)授权公告日 2023.04.14
(21)申请号 201910987797.1 (56)对比文件
(22)申请日 2019.10.17
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