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无人机集群三维编队方法.pdfVIP

无人机集群三维编队方法.pdf

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    本发明公开的无人机集群三维编队方法，旨在提供一种能够实现动态环境下避碰操作，解决无人机陷入局部极小点而无法移动问题的编队方法。本发明通过以下技术方案实现：基于改进型人工势场法，在地面站上设置每架无人机的目标点坐标，获取每架无人机的初始位置和无人机间的距离，规划出每架无人机单元的最优无障碍路径；在势场函数中加入动态调节因子,利用势场函数计算每架无人机单元所受的合力大小、方向，根据合力计算下一步无人机单元位置；然后判断是否陷入局部极小点，得出无人机编队主路径规划最优路径；生成目标与障碍物动态变化条件

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112684807 A (43)申请公布日 2021.04.20 (21)申请号 20191

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