自适应最大加速度计算方法、装置、存储介质及电子设备.pdfVIP

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2023-06-04 发布于四川
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自适应最大加速度计算方法、装置、存储介质及电子设备.pdf

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本发明公开了一种自适应最大加速度计算方法、装置、存储介质及电子设备，其中自适应最大加速度计算方法包括以下步骤：获取得到机器人负载参数；选择最大加速度计算模式，实时计算机器人当前安装姿态下各关节的最大加速度；输出机器人各关节最大加速度，进行轨迹规划；本发明提供的方法能够根据当前负载、重力加速度等参数来实时、自适应地计算当前状态下机器人关节的最大加速度，在轨迹规划中将机器人关节加速度控制在计算得到的关节最大加速度范围内，可在一定程度上解决由于加速度过大导致的振动问题，也减少了因为参数设置超限导致的报

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116197917 A (43)申请公布日 2023.06.02 (21)申请号 202310473608.5 (22)申请日 2023.04.28 (71)申请人苏州艾利特机器人有限公司地址