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本发明公开了一种横摆角速度滤波方法、控制终端、车辆及存储介质，所述方法包括：系统上电后，以预设采样频率采集横摆角速度测量值；将第一采样时刻采集的测量值和初始卡尔曼滤波模型作为当前横摆角速度滤波值和下一时刻卡尔曼滤波模型；当非第一采样时刻，采用当前的卡尔曼滤波模型计算当前滤波值与预测值；并当累积采集的测量值数量小于预设数量，将初始卡尔曼滤波模型作为下一时刻卡尔曼滤波模型；当累积采集的测量值数量大于或等于预设数量，根据当前和当前之前预设数量采集时刻的滤波值与预测值，获得下一采样时刻卡尔曼滤波模型的Q
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112660144 B
(45)授权公告日 2022.06.24
(21)申请号 202011413403.0 CN 109946723 A,2019.06.28
(22)申请日
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