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本发明提供一种行驶辅助方法，通过传感器检测存在于车辆的周围的车道边界线(S2)，并计算车辆的自身位置(S1)，基于自身位置，将检测到的车道边界线的坐标系转换成与存储于存储装置的地图数据相同的坐标系(S3)，将地图数据中所含的车道边界线的形状信息和转换了坐标系的车道边界线整合，生成整合数据(S4～6)，其中，决定整合形状信息和转换了坐标系的车道边界线时的整合范围，使得车道边界线包含具有相互不同的曲率的多个部分、及具有相互不同的方向的多个直线部分的至少一方(S4)，将形状信息和转换了坐标系的车道边界
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112673230 A
(43)申请公布日 2021.04.16
(21)申请号 201880095345.6 (51)Int.Cl.
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