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本发明涉及一种机器，其具有多个位置受控的轴(1)，轴以其整体引起机器的两个元件(2、3)相对彼此位移运动。控制装置(4)驱控机器的轴(1)，使得元件(2、3)相对彼此以针对路径段(B1至B3)限定的速度变化曲线和由此限定的加速度变化曲线顺序地依次经过路径段(B1至B3)。路径段(B1至B3)各自具有始端(A1至A3)和末端(E1至E3)，其中直接跟随的路径段(B1、B2)的末端(E1)和始端(A2)在至少一个轴(1)的位置上不同。控制装置(4)针对轴(1)得出从一个路径段的末端(E1)到下一路径
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112689807 B
(45)授权公告日 2022.04.08
(21)申请号 201980059443.9 (74)专利代理机构 北京康信知识产权代理有限
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