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本发明公开了一种基于多智能体的时空路径规划方法；该方法包括通过规避环境中的静态障碍物，规划机器人的二维行走路径；由行走时刻结合二维行走路径构建机器人的三维时空路径；通过路径调整算法调整机器人的行走速度，规避与动态障碍物的碰撞；本发明使用，构建机器人的二维行走路径，可以不考虑复杂变化的外界环境的影响，能够快速准确的获得机器人的二维行走路径，通过构建的三维时空路径，能够直观的判断出机器人是否发生碰撞，便于机器人的快速调整，通过路径调整算法能够实时根据三维时空路径的变化调整机器人的行走速度，进行规避动
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112665592 A
(43)申请公布日 2021.04.16
(21)申请号 202011492816.2
(22)申请日 2020.12.16
(71)申请人 郑州大学
地址 45
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