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本发明的机械臂力反馈系统、方法、控制方法及控制终端，包括：力检测固定模块，用于采集术者的施力数据；控制模块，用于根据接收到的所述施力数据判断所述术者的施力状态，其中，所述施力状态包括：主动施力状态以及非主动施力状态；力反馈状态调节模块，用于根据所述施力状态调节自身的工作状态；机械臂，用于根据所述力反馈状态调节模块的工作状态，变换为适应于所述工作状态的机械臂状态。本发明可通过算法控制并根据术者的施力情况实现机械臂的实时运动及悬停，满足了手术医师在长时间手术条件下需要对上肢进行放松及休息的实际临床需
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112674875 B
(45)授权公告日 2022.06.07
(21)申请号 202011551758.6 (56)对比文件
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