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本发明提供一种基于点云残差的激光雷达SLAM退化检测方法及系统，包括：使用激光雷达传感器采集连续帧点云，并对连续帧点云进行预处理，获得非地面的连续的点云数据；对所述预处理后的点云数据进行基于点到面迭代最近点方法的分析，获得残差抗扰动鲁棒性的点云约束关系；基于所述点云约束关系，进行扰动识别，判断是否发生退化并获得退化方向。本发明能解决激光雷达SLAM在退化场景下失效难以检测的问题，为激光SLAM的稳定运行提供预警，能实现较高的检测准确性，有利于实际应用。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116203579 A
(43)申请公布日 2023.06.02
(21)申请号 202310207639.6
(22)申请日 2023.03.06
(71)申请人 上海交通大学
地址 200240
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