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本发明公开了一种基于被动式无源观测器的DP船滤波方法，包括以下步骤：设计被动式无源观测器的观测方程；选择相关状态变量；船舶运动模型中矩阵参数的具体设定；增益矩阵的形式及参数的确定方法；将输入量输入至所述被动式无源观测器中，以得到相应的输出量；通过获得的所述输出量计算得到船舶的估计运动位置和一阶波浪力的大小。本发明的DP船滤波方法中滤波效果明显，有效地消除了一阶波浪力的干扰，证明了一种DP控制系统基于被动式无源观测器的DP船滤波方法的有效性和真实性，有利于降低船舶运动控制器的设计难度，减少推进系统
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112684702 A
(43)申请公布日 2021.04.20
(21)申请号 202011391779.6 (51)Int.Cl.
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