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本发明公开了一种离散系统中的机器人零半径过弯的轨迹跟踪控制方法。该方法为：首先根据刚体运动学相关定理，对机器人的运动过程进行分解，并结合机器人实际的系统结构，建立机器人运动模型，并根据轨迹跟踪控制的概念，建立机器人运动过程中的误差模型；然后利用相关控制的思想，建立机器人轨迹跟踪控制的控制律；接着将机器人运动模型进行离散化处理，得到离散化后的机器人运动模型，并计算离散系统下机器人的运动误差模型；最后根据离散系统下机器人的运动误差模型对机器人轨迹跟踪控制的控制律进行针对离散系统的优化，得到优化后的轨
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112684793 B
(45)授权公告日 2022.06.28
(21)申请号 202011396172.7 (56)对比文件
(22)申请日 2020.12.03
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