- 1、本文档共12页,其中可免费阅读11页,需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方,所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议,可选择认领,认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传,本站不保证质量和数量令人满意,可能有诸多瑕疵,付费之前,请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形,可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开了一种离散系统中的机器人零半径过弯的轨迹跟踪控制方法。该方法为:首先根据刚体运动学相关定理,对机器人的运动过程进行分解,并结合机器人实际的系统结构,建立机器人运动模型,并根据轨迹跟踪控制的概念,建立机器人运动过程中的误差模型;然后利用相关控制的思想,建立机器人轨迹跟踪控制的控制律;接着将机器人运动模型进行离散化处理,得到离散化后的机器人运动模型,并计算离散系统下机器人的运动误差模型;最后根据离散系统下机器人的运动误差模型对机器人轨迹跟踪控制的控制律进行针对离散系统的优化,得到优化后的轨
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112684793 B
(45)授权公告日 2022.06.28
(21)申请号 202011396172.7 (56)对比文件
(22)申请日 2020.12.03
您可能关注的文档
最近下载
- 船外机_雅马哈维修手册_英文F225F_Fl225F_F250D_Fl250D_F300B_Fl300B_p1-a-p150-anglais-Service Manual-.pdf VIP
- 船外机_雅马哈维修手册_英文F6AMH_6BMH_6Y_8CMH_8CW_8Y Service Manual [en].pdf VIP
- 船外机_雅马哈维修手册_英文F4B-F5A-F6C-(6BV-28197-3M-11)Service Manual-2014.pdf VIP
- 船外机_雅马哈维修手册_英文F9.9-T9.9(LIT-18616-03-03 6AU-28197-1K-11)2007Service Manual.pdf VIP
- 船外机_雅马哈F20C(6AJ-28197-5K-11)英文维修手册.pdf VIP
- 小儿急性咽炎护理查房.pptx
- 乐山市公安局警务辅助人员招聘考试真题2024.docx VIP
- 船外机_雅马哈维修手册_英文F15C-F20B-F20bmh-2006.pdf VIP
- 船外机_雅马哈F9.9JMH(6DR-28197-3S-11)英文维修手册.pdf VIP
- 船外机_雅马哈维修手册_英文F20C-(indo)-4stroke.pdf VIP
文档评论(0)