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2023-06-04 发布于四川
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一种基于软钢带与环面蜗杆的半柔性多指机械手及控制方法.pdf

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一种基于软钢带与环面蜗杆的半柔性多指机械手及控制方法，所述多指机械手包括：支架单元，包括主支架和侧支架，用于安装抓取单元；抓取单元，设置于支架单元外侧，包括多套单指驱动机构和角度旋转机构，其中一套单指驱动机构的上端铰接于主支架的安装区；所述角度旋转机构安装于侧支架的连接端处；机械手吊装单元，设置于支架单元的上方，上端与机械臂相连，下端连接支架单元；以及控制单元，包括控制器和控制开关；所述控制方法包括以下步骤：根据物体调整抓取单元的空间排布；抓取单元张开，对准目标物；调整抓取单元位置，指端夹起目标

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112659174 A (43)申请公布日 2021.04.16 (21)申请号 202011579202.8 (22)申请日 2020.12.28 (71)申请人浙江工业大学地址

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