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2023-06-04 发布于四川
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本发明公开了一种消防救援机器人、救援协助系统及其通信方法，该机器人包括：运动动力子系统，用于驱动消防救援机器人运动；识别定位子系统，用于利用双目摄像头采集室内火灾现场影像，然后根据立体视觉匹配进行火灾现场三维地图的绘制；安全探测子系统，用于将多种传感器探测得到的信息与识别定位子系统相结合，对现场有毒烟雾进行检测和对现场区域进行区域属性划分；路径导航子系统，用于在火灾现场利用优化的粒子群算法实时选出/更新出最优救援路径；第一信息处理子系统，用于采集或接收上述各个子系统发送的数据，进行运算处理后得出

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112666935 A (43)申请公布日 2021.04.16 (21)申请号 202011385229.3 (22)申请日 2020.12.01 (71)申请人哈尔滨工程大学地址

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