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2023-06-04 发布于四川
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一种车道保持控制方法、装置、存储介质及车辆.pdf

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本发明提供一种车道保持控制方法、装置、存储介质及车辆，所述方法包括：获取车辆的当前偏航角和当前车辆的前方道路图像，并根据前方道路图像计算车辆的横向偏移量；根据当前偏航角确定车辆保持车道中线行驶所需要的转向需求角度；判断转向需求角度是否大于转角阈值；若是，则将转向需求角度输出给车辆的电动助力转向系统，并根据车辆的横向偏移量并采用第一PID调节策略动态调节所述转向需求角度；若否，则将转向需求角度输出给车辆的电动助力转向系统，并根据车辆的横向偏移量并采用第二PID调节策略动态调节所述转向需求角度。本发

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112677968 B (45)授权公告日 2022.02.18 (21)申请号 202011570582.9 B60W 40/06 (2012.01)

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