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机器人具备：机器人臂，其具有经由关节连接的多个连杆；末端执行器，其经由腕关节连结于机器人臂的前端；拍摄装置，其安装于末端执行器或者机器人臂以使在拍摄范围内包括原点姿势的末端执行器和机器人臂的整体；以及控制器，其控制机器人臂和拍摄装置的动作。控制器使关节和腕关节的旋转位置成为原点位置，使拍摄装置进行拍摄并取得其拍摄图像，对原点姿势基准图像和拍摄图像进行比较，从而求出末端执行器和机器人臂的当前姿势从原点姿势的偏差，基于该偏差判断有无原点位置偏移。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112672854 A
(43)申请公布日 2021.04.16
(21)申请号 201980055710.5 (74)专利代理机构 北京集佳知识产权代理有限
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