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本发明公开了一种提高无刷直流电机抗扰能力的复合控制方法，其步骤包括：步骤S1：构建无刷直流电机状态方程，将参数摄动和外负载干扰归纳为总扰动，并建立无刷直流电机伺服系统状态空间模型；步骤S2：将所述总扰动作为扩展状态变量，通过分离系统可测状态与不可测状态，重建系统等价状态空间模型；步骤S3：构造降阶扩张状态观测器，在线估计总扰动和系统不可测状态；步骤S4：利用上述降阶扩张状态观测器的估计值和系统可测状态，设计基于扰动动态补偿的反步控制器，抑制扰动对系统输出的影响，提高系统的动态性能和鲁棒性，并保证
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112688599 B
(45)授权公告日 2022.08.09
(21)申请号 202011574406.2 (56)对比文件
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