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2023-06-04 发布于四川
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一种基于自适应kalman预测的3D-GPSR路由方法.pdf

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本发明公开了一种基于自适应kalman预测的3D‑GPSR路由方法，所述方法包括以下步骤：在网络初始化阶段，每个无人机需要获得其自身和目的节点的位置；使用自适应kalman滤波预测所有节点的下一时刻三维位置；根据是否有要发送的数据，拓扑维护部分和数据转发部分分别基于预测的位置信息开始各自的工作。该方法考虑到实际UAV节点的移动随机性和可预测性，针对一定观测频率下，高斯运动模型节点加速度的随机性导致传统kalman预测结果不收敛的问题，利用运动模型的系统参数矩阵对kalman预测算法的处理噪声矩阵

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112672398 A (43)申请公布日 2021.04.16 (21)申请号 202011579270.4 (22)申请日 2020.12.28 (71)申请人上海微波技术研究所（中国电子科

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