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本发明公开一种多雷达数据融合的环境感知方法及系统，包括获取点云信息，点云畸变补偿，坐标系转换，建立栅格地图，目标聚类和筛选，目标可视化。本方法考虑到激光雷达的点云特点，根据距离远近设置了不同的阈值，并结合实际使用的效果确定不同距离阈值的确定，有效解决了目标过分割和欠分割的问题，在其它感知系统失效的简单场景能独立工作。另外本方法还具有个可扩展、实用性强的特点。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112666535 A
(43)申请公布日 2021.04.16
(21)申请号 202110036133.4
(22)申请日 2021.01.12
(71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司
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