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本发明公开了一种基于固定时间技术的无人机编队容错控制方法，具体为：构建四旋翼飞行器编队系统的连接图并以无向图表示，得到拉普拉斯矩阵和领导跟随连通矩阵；构建四旋翼飞行器位置子系统的故障模型；根据跟随者节点间的误差信息，设计分布式固定时间观测器对期望编队信号进行估计，使得每个跟随者节点四旋翼飞行器都能估计出期望编队信号；利用分布式固定时间观测器估计出期望编队信号后，构建积分滑膜面，根据积分滑模面设计固定时间控制器，实现编队系统的容错控制。本发明可有效抑制外界干扰以及故障对四旋翼飞行器编队控制带来的不
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112650303 B
(45)授权公告日 2022.01.11
(21)申请号 202110073602.X (56)对比文件
(22)申请日 2021.01.20
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