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本发明公开了一种针对一类褶皱型软体致动器(特别是一类褶皱型软体手指)的力学建模的方法：模型1为输入压强与手指弯曲角度的关系；模型2为在给定弯曲角度下，输入压强与手指前端输出力的关系。针对的褶皱型软体致动器是类似于图1所示剖面图结构，具有离散气腔结构的一类软体致动器，它包括(1)上指层、(2)下指层、(3)连接器组成。本发明的研究方法是针对上述这类软体致动器装置而言，研究输入压强与软体致动器弯曲角度的关系；以及在定角度下，输入压强与末端输出力的关系进行了建模，两者是递进的关系。对于模型1，采用Ne
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112659116 A
(43)申请公布日
2021.04.16
(21)申请号 20191
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