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融合距离残差和概率残差的激光SLAM前端匹配方法.pdfVIP

融合距离残差和概率残差的激光SLAM前端匹配方法.pdf

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    本发明公开了一种融合距离残差和概率残差的激光SLAM前端匹配方法，具体包括如下步骤：S1、计算T时刻激光帧相对于(T‑1)时刻激光帧的距离残差；S2、对距离残与栅格概率地图在T时刻的概率残差进行非线性优化，得到T时刻的最优位姿；S3、基于T时刻最优位姿将T时刻激光帧投影至栅格概率地图，进行栅格概率地图的更新。本发明不依赖其它传感器和安装环境，降低了多传感器和改装环境的成本，提高了移动机器人定位的稳定性和精度。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112710312 A (43)申请公布日 2021.04.27 (21)申请号 202011551246.X (22)申请日 2020.12.24 (71)申请人 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技

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