动态生成脚印集方法、装置、存储介质及双足机器人.pdfVIP

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2023-06-05 发布于四川
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动态生成脚印集方法、装置、存储介质及双足机器人.pdf

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本发明公开了一种动态生成脚印集方法，包括：获取预设的脚印计算参数；根据预设脚印计算参数计算得到落脚点位置；根据落脚点位置确定落脚点范围，对落脚点范围进行碰撞检测；当碰撞检测结果为无碰撞时，将对应落脚点位置记录至脚印集中；记录完毕后，获取预设调整幅度对预设位移角度进行更新；进入根据预设位移角度计算得到落脚点位置的步骤，直到完成脚印集的生成。本方案通过不断对预设位移角度进行调整，计算得到各个落脚点位置，并将其中可行的落脚点位置记录至脚印集中，为导航规划时提供了更多的可行落脚点，计算耗时短，降低了规划

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112711259 A (43)申请公布日 2021.04.27 (21)申请号 202011588870.7 (22)申请日 2020.12.28 (71)申请人深圳市优必选科技股份有限公司

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